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... 図6において、ROBOT-S回路はロボット動作速度を入力する回路を示し、AVGに続く500という設定値は500ms単位で平均化することを示す。平均時間はPLC-CPU13からロボットCPU17に送信され、ロボットCPU17が平均化計算を行い、500msごとにロボットCPU17からPLC-CPU13に送信される。PLC-CPU13は受信したロボット動作速度平均値をROBOT-S回路の入力として格納する。 次に、ROBOT-S回路に格納されたロボット動作速度は、SET-VAL回路に渡され、PLC-RAM15内のPLC変数D(16)006に格納される。 図6において、ROBOT-ERR回路はロボットエラー番号を入力する回路を示し、NUMは番号データであることを示す。ロボットエラー発生時にロボットCPU17からPLC-CPU13にエラー番号が送信される。PLC-CPU13は、受信したロボットエラー番号をROBOT-ERR回路の入力として格納する。 次に、ROBOT-ERR回路に格納されたロボットエラー番号はSET-VAL回路に渡され、PLC-RAM15内のPLC変数D(16)007に格納される。 図6において、ROBOT-ON回路はロボット稼働時間を入力する回路を示し、HOURは単位が時間であることを示す。ロボット稼動時間は、ロボットCPU17からPLC-CPU13に時間が送信される。PLC-CPU13は、受信したロボット稼動時間をROBOT-ON回路の入力として格納する。 次に、ROBOT-ON回路に格納されたロボット稼動時間は、SET-VAL回路に渡され、PLC-RAM15内のPLC変数D(16)008に格納される。 図6において、ROBOT-W回路は、ロボット溶接時間を入力する回路を示し、HOURは単位が時間であることを示す。ロボット溶接時間は、ロボットCPU17からPLC-CPU13に時間が送信される。PLC-CPU13は受信したロボット溶接時間をROBOT-ON回路の入力として格納する。 次に、ROBOT-W回路に格納されたロボット溶接時間は、SET-VAL回路に渡され、PLC-RAM15内のPLC変数D(16)009に格納される。 ...

... .: A Biped Robot that Keeps Steps in Time with Musical Beats while Listening to Music with Its Own Ears., Proc. of IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.1743-1750 (2007). Sugano, S. and Kato, I.: WABOT-2: Autonomous robot with dexterous finger-arm - Fingerarm coordination control in keyboard performance -, Proc. of IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), pp.90-97 (1987). Shibuya, K., Matsuda, S. and Takahara, A.: Toward Developing a Violin Playing Robot - Bowing by Anthropomorphic Robot Arm and Sound Analysis -, Proc. of IEEE Intl. Symp. on Robots and Human Interactive Communication (RO-MAN), pp.763-768 (2007). Kaneko, Y., Mizutani, K. and K.Nagai: Pitch controller for automatic trombone blower, Proc. of Intl. Symp. on Musical Acoustics (ISMA), pp.5-8 (2004). Solis, J., Bergamasco, M., Chiba, K., Isoda, S. and Takanishi, A.: The Anthropomorphic Flutist Robot WF-4 Teaching Flute Playing to Beginner Students, Proc. of IEEE Intl.

... わが国では、ロボットが普及し始めたのは1960年代末からであるが、その多くは、工場における生産作業の自動化・無人化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボットなどの産業用ロボット(industrial robot)であった。 【0004】アーム式ロボットのように、ある特定の場所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間でのみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わる種々の幅広いサービスを提供することができる。なかでも脚式の移動ロボットは、クローラ式やタイヤ式のロボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が難しくなるが、階段や梯子の昇降や障害物の乗り越えや、整地・不整地の区別を問わない柔軟な歩行・走行動作を実現できるという点で優れている。 【0005】最近では、イヌやネコのように4足歩行の動物の身体メカニズムやその動作を模したペット型ロボット、あるいは、ヒトのような2足直立歩行を行う動物の身体メカニズムや動作をモデルにしてデザインされた「人間形」若しくは「人間型」のロボット(humanoid robot)など、脚式移動ロボットに関する研究開発が進展し、実用化への期待も高まってきている。 【0006】人間形若しくは人間型と呼ばれる脚式移動ロボットを研究・開発する意義を、例えば以下の2つの視点から把握することができよう。 【0007】1つは、人間科学的な視点である。すなわち、人間の下肢及び/又は上肢に似た構造のロボットを作り、その制御方法を考案して、人間の歩行動作をシミュレートするというプロセスを通じて、歩行を始めとする人間の自然な動作のメカニズムを工学的に解明することができる。このような研究成果は、人間工学、リハビリテーション工学、あるいはスポーツ科学など、人間の運動メカニズムを扱う他のさまざまな研究分野の進展に大いに還元することができるであろう。 【0008】もう1つは、人間のパートナーとして生活を支援する、すなわち住環境その他の日常生活上の様々な場面における人的活動の支援を行う実用ロボットの開発である。 ...

... 本願は、2005年12月2日に出願された「ROBOT NETWORKLING,THEMING AND COMMUNICATIONSYSTEM」という名称で、出願番号第60/741,442号を割り当てられた米国仮特許出願に対して、米国特許法第119条(e)の下に優先権を主張し、該出願の内容はその全体が本明細書により参考として援用される。 本発明はロボットに関し、さらに具体的には自律カバレッジロボットに関する。 自律型ロボットとは、人間が絶えず誘導しなくても非構造的環境において所望のタスクを実行できるロボットである。ロボットの多くの種類は、ある程度まで自律的である。様々なロボットが、様々な様態で自律的でありうる。自律カバレッジロボットは、1つまたは複数のタスクを実行するために、人間が絶えず誘導することなく作業表面を横断する。家庭向け、事務所向け、および/または一般消費者向けのロボットシステムの分野では、電気掃除機がけ、床洗い、見回り、芝刈り、および他のこのようなタスクなどの家事機能を実行する移動ロボットが広く採用されてきた。 自律カバレッジロボットは、操作中に多くの障害物に遭遇する。このロボットは、操作を続行するために、絶えず障害物を回避する必要があり、かつ布地、紐、または他の絡み付く柔らかい媒体によって捕らわれた場合には、自力で脱出する必要がある。また、自律カバレッジロボットが、清掃中に、階段などの「クリフ」に遭遇した場合、転落防ぐために床面におけるクリフの有無を適切に検出する必要がある。 上記課題を解決するため、本発明の1つの態様では、自律型清掃ロボットであって、シャーシと、該シャーシに搭載され、自律型清掃ロボットを動かす駆動システムと、シャーシに保持され、床表面におけるクリフを検出する床近接センサと、を備える。また、自律型清掃ロボットの床近接センサは、ビームを床表面に向かって発光するビーム発光器と、発光されたビームの床表面からの反射を受光するビーム受光器と、ビーム発光器およびビーム受光器をカバーするビーム透過蓋と、を備え、該ビーム透過蓋は、埃がたまることを防止するために、前方縁部が後方縁部よりも床面に対して高く位置する、進行方向に対して角度付された面を備えることを特徴とする。 ...

... 次いでリターンキー(図示せず)を押すと、最下段zにRobot works --OK(Y/N)?が表示される。これはパソコン7が入力どおりの作業を行ってよいか否かの確認を求めるものであり、Nを入力すると図2の画面に戻り、Yを入力すると、パソコン7はロボット3に保持具1のB3位置の容器2を自動天秤4の保持具6に移動させる信号をロボット3に出力する。 【0022】ロボット3が命令どおり作動し、B列2行の容器2を自動天秤4の保持具6に装着し、マニピュレータ10を開放すると、ロボット3の制御装置14は、所定時間経過後に自動天秤4から出力値を読み取り、パソコン7に出力する。パソコン7は、記憶装置(図示せず)のB3の番地にデータを格納すると共に、図6に示すようにその結果(9.017)を表示画面8の最下段zに表示し、パソコン7の操作が終了すると図7に示すようにカーソル13のあるセルcの表示、及び最上段xの表示を前記9.017に変更表示し、一連の操作を完了する。 【0023】本実施例で使用した他のコマンドを以下に例示する。 ロボット制御コマンド ロボット動作 @mov(A1..B1) 保持具1のA1にある容器2を保持具のB1の位置 に移動させる。 @from(A1) 保持具1のA1にある容器2をカーソル位置のセル cに移動し、同時にA1のセルcに入力されている データをカーソル位置のセルcに移動させる。 @abc BSを消す。 @@ カーソル操作に戻る @quit(An) ロボットアーム11を待機位置に移動させ、一連の動 作を終了する。 【0024】その他のコマンドとして、データの集計など通常の計算ソフトに用いられる関数式をプログラムに搭載することができる。例えば、 @sum(A1..A5) AlからA5までの列のセルcに入力されたデータ を合計する。 @avg(A1..A5) 前記合計の平均値を求める。 @std(A1..A5) A1からA5までの列のセルcに入力されたデータ の標準偏差を求める。 【0025】以上のコマンドの表示方法は、例示したものに限定されず、適宜変更・追加することができる。 ...

Kavraki, "Real-time Perception-Guided Motion Planning for a Personal Robot," in Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), St. Louis, MO, USA, October 11-15 2009. しかしながら、非特許文献1に記載の技術では、LRFのスキャン範囲にアームが存在する場合に、計算機は、環境認識の前処理として、アームの位置や姿勢を算出する必要がある。さらに、LRFが取得した測定データの中から、算出されたアームの位置に対応するデータを特定し、除去する必要がある。そのため、計算機が環境認識処理を実行するための処理負荷が増大する。その結果、ロボットの動作が遅くなってしまうという問題が生じていた。 本発明はこのような問題を解決するためになされたものであり、環境認識動作の処理負荷を軽減させることができる環境認識ロボットを提供することを目的としている。 本発明にかかる環境認識ロボットは、ロボット本体と、当該ロボット本体に搭載され、周囲の物体に照射したレーザ光の反射光を受光することにより検出される当該物体までの距離情報を含む測定データを生成するセンサと、前記測定データに基づいて、周囲の物体を認識する処理部と、を備え、前記ロボット本体の少なくとも一部に、前記センサから照射されたレーザ光に対する反射光の強度が、前記センサが検出可能な強度以下となる反射部材が設けられているものである。これにより、処理部は特別な処理をすることなく、ロボット本体に反射した反射光に対応する測定データを除いて、環境認識動作を実行することができる。その結果、環境認識動作における処理負担を軽減することができる。 ...

... ロボット(robot)産業は日々発展を重ねており、将来には国家競争力を決める重要な産業の一つになると予想される。最近、ロボット技術の発展に伴い様々な形態のロボットが開発されつつある。例えば、犬の形のペット用ロボット、室内の掃除のための掃除用ロボット、一定の空間内で互いに対戦する対戦型ロボットなどが市場に出ている。このようなロボットはそれぞれの用途に合わせて製作されている。 このようなロボットは別途の電池を装着した後その電池が切れるまでのみ動作することができる。従って、一定の時間が経つと電池の放電により動作を止め、この場合再び電池を充電するか取り替えなければならないという厄介さがあった。 このような問題点を解決するため、無線で電源を供給する技術が紹介されている。例えば、特許文献1、特許文献2、特許文献3には、自動車のような電気機器の底に備えられた複数の導電体パネルを通して(+)及び(-)電源を同時に供給することによりDC電源を提供する技術が提示されている。 ところが、このような技術では電源供給のために底の全体に多数の導電体パネルを備え電気機器などに導電体パネルを通して電源が供給される方式であるため、常にパネルに接触した状態を維持する電気機器には適するが、両足で直立歩行する対戦型ロボットは足がパネルから離れるときが多いため電源を安定して供給することが困難であった。また、ロボット内には導電体パネルを通して供給された電源を整流するための回路が備えられなければならないという厄介さがあった。 従って、対戦型ロボットに安定して電源を供給するためには別途の電源線を用いて有線で電源を供給することが好ましい。しかし、有線で電源を供給すると対戦型ロボットの移動に制約が多くなり、特に二つの対戦型ロボットがそれぞれ移動することによって各ロボットに連結された両電源線が互いに絡まる現象が発生し、ロボットの移動に制約があるという問題点がある。 従って、該当技術分野では対戦型ロボットに電源線を用いて有線で電源を安定して供給しながらもロボットの移動によって電源線が互いに絡まることを防止することのできる技術の開発が求められている。 ...

... わが国では、ロボットが普及し始めたのは1960年代末からであるが、その多くは、工場における生産作業の自動化・無人化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボットなどの産業用ロボット(industrial robot)であった。 【0004】最近では、イヌやネコのように4足歩行の動物の身体メカニズムやその動作を模したペット型ロボット、あるいは、ヒトやサルなどの2足直立歩行を行う動物の身体メカニズムや動作を模した「人間形」若しくは「人間型」のロボットなど、脚式移動ロボットやその安定歩行制御に関する研究開発が進展し、実用化への期待も高まってきている。これら脚式移動ロボットは、クローラ式ロボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が難しくなるが、階段の昇降や障害物の乗り越え等、柔軟な歩行・走行動作を実現できるという点で優れている。 【0005】アーム式ロボットのように、ある特定の場所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間でのみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を自在に移動して、所定の若しくは任意の作業を代行したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わる種々のサービスを提供することができる。 【0006】また、「人間形」若しくは「人間型」と呼ばれる移動ロボット(humanoid Robot)は、人間の住環境下で人間と共存し、産業活動や生産活動等における各種の単純作業や危険作業、難作業の代行を行うことができる。例えば、原子力発電プラントや火力発電プラント、石油化学プラントにおけるメンテナンス作業、製造工場における部品の搬送・組立作業、高層ビルにおける清掃作業、火災現場その他における救助活動といったように、さまざま場面において活躍の場が見出されている。人間型ロボットは、2足歩行により障害物を好適に乗り越えたり迂回しながら、所望の現場まで自律的に移動して、指示された作業を忠実に遂行することができる。 【0007】また、イヌやネコなどの愛玩動物を模したエンターティンメント向けの移動ロボット、すなわちペット型ロボットの場合、難作業の代行などの生活支援というよりも、生活密着型、すなわち人間との「共生」という性質が強い。 ...

... 差動駆動(differential drive)を有するロボットに対する好適な実施形態では、ロボットをその現在の位置(518)から目標位置(690)に移動するための命令を生成するための処理は、順方向速度および回転速度を指示することを含み、回転速度は、現在のロボットの回転角と、現在のロボットの位置と所望のロボットの位置との間の角度と、の間の差の正弦関数である(the rotational velocity is the sine of the difference between the current robot rotational angle and the angle between the current robot position and the desired robot position)。順方向速度は、当該角度の二乗されたものの余弦関数である(The forward velocity is the cosine squared of the same angle)。当業者は、代替のステアリングおよびナビゲーション方法機構を生成することができるということを認識するであろう。 上記は、クリック位置(687)をロボットの目標位置(690)に変換する好適な方法(600)を説明した。しかしながら、(目標サークルおよびパースペクティブ・ボックスを含む)オーバーレイ・ガイドラインを供給するために、システムは、目標位置(またはグローバル・マップ内のあらゆる位置)をヘッドアップ・ディスプレイ内の画素位置に変換することができなければならない。この変換を行うために必要なデータの大部分は、クリック位置を目標位置に変換する図15Bに示した処理からのデータの複製である。 好適な実施形態では、(グローバル・マップ内に固定された)目標サークルは、ロボットが目標位置に近づくときに、ヘッドアップ・ディスプレイ上で継続的にリフレッシュされる。従って、一定のカメラ・ズーム角およびベクトルを仮定すると、ロボットの現在の位置が目標位置に近づくときに、目標サークルは大きさが増大するように見えるべきである。この処理では目標サークルのx、y、z位置が一定のままであるが、カメラの参照フレームはロボットの動きにより変化する、ということに注目することは重要である。 ...

... 本発明は、2脚歩行ロボット(Biped Robot)に関する。 2脚歩行ロボットを歩行させるためのデータは歩容データと呼ばれる。歩容データは、通常、重心(或いは体幹)目標位置と足目標位置の時系列データで表される。歩容データの各時点のデータから脚の各関節の目標角が算出され、その目標角に追従するように各関節が制御される。なお、本明細書では、「時系列データ」を「軌道」と称することがある。また、歩容データは重心と足の目標軌道で表されるものとする。 2脚歩行ロボットは、適切な歩容データを用いないと転倒してしまう。転倒するか否かは、ロボットが現実に歩行して初めて確認できる事項であるので、本明細書では、理論上転倒せずに歩行することが予想できることを便宜上、「安定に歩行することができる」と表現する。さらに、理論上で安定な歩行を実現することができる歩容データを便宜上「安定な歩容データ」と称する。また、以下では簡単のため「2脚歩行ロボット」を単に「ロボット」と称する。 安定な歩容データを生成する一つの手法は、ZMP方程式に基づいてロボットの重心軌道(時系列データ)を生成し、重心軌道から脚各関節の目標角を求めることである。転倒するか否かは、ロボットの重心軌道が支配的な要素だからである。多くの2脚歩行ロボットがZMP方程式に基づいて歩容データを生成している。 歩容データに予定されているとおりに各足が離地・着地すればよいが、外乱等によって実際には歩容データに予定されているとおりには動かない場合がある。ここで、「外乱」とは、例えば2脚歩行ロボットが他の物体と接触したときに当該他の物体から受ける接触力や、路面の想定外の起伏によって生じる2脚歩行ロボット全体の傾きなどである。 外乱等によって足が離地することがある。そのような場合は通常、足の一部(例えばつま先)が接地したまま他の一部(例えばかかと)が浮き出す。即ち、足平が予定外に路面に対して傾く。足平が路面に対して傾くと、足平を通じて体幹に床反力によるモーメントを加えることができなくなり、転倒に繋がる可能性が高くなる。そのため、足平が予定外に傾くことは避けなければならない。路面に対する足平の傾きを是正する技術が例えば特許文献1に開示されている。以下、路面に対する足平の傾きを単に足平の傾きと称する。 ...

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system for operating a plurality of robots. SOLUTION: A first robot includes: a measurement part measuring the reflection light intensity of an object; an arithmetic part analyzing a measurement result obtained by the measurement part; and a drive part moving the first robot. A second robot includes a plurality of markers each having a retroreflection property. The arithmetic part of the first robot calculates positions of the plurality of markers of the second robot based on a measurement result of the measurement part, recognizes a position and an attitude of the second robot based on a result of the calculation, and calculates a parameter for moving the first robot based on a result of the recognition of the position and the attitude of the second robot. The drive part of the first robot moves the first robot based on the parameter. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT ...

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system allowing a communication device to control a robot via a network even when the communication device previously has no robot information, and the robot used in the robot system. SOLUTION: The robot system 100 comprises the communication device 130 connectable with the network 110 and the robot 120 connectable with the network. The robot 120 comprises a storage section 124 for storing characteristic data indicating robot feature and a communication section 122 for transmitting the characteristic data to the communication device. The communication device 130 comprises a communication section 132 for transmitting a request signal to the robot, a storage section 134 for storing the characteristic data acquired from the request signal and the robot, and an operation section 138 for selecting a desired command from the characteristic data. COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI ...

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system that can support work of a robot by actively supplying data to the robot from various objects such as equipment and furniture in a working environment of the robot. SOLUTION: The robot system includes a robot 110 and an object 120 capable of communicating with the robot. The object comprises a storage part 122 for storing first position data indicating its own position, and an interface 124 for receiving a request signal requesting the first position data and transmitting the first position data in response.

... 、Impedance Control for Articulated Robot of 6 Degree-of-Freedom in Consideration of Critically Damped Condition with an Object Dynamics、Proc.of the 36th SICE Annual Conf.、(1997)、1119-1124)目標粘性 【数15】 を示す。 【数16】 ここに、添え字iは、i番目(i=1,...,6)の対角要素を表わし、Mは関節座標系での慣性行列とする。 【0030】提案する位置指令型インピーダンス制御法は、オーバーシュートや振動を抑えた力制御を実現するために、目標粘性の指針値としてこの 【数17】 を用いる。 【0031】次に、位置指令型インピーダンス制御法を用いて力制御を行う場合、被押圧物体3の粘性に関する情報が力制御特性にどのような影響を及ぼすかを検証する。 【0032】まず、剛性と粘性がそれぞれ表1、表2のように異なる計16とおりの被押圧物体3で式(9) に示す外力を考え、図1の力制御実験を行う。 【表1】 【表2】 【0033】但し、被押圧物体3のx、z方向の物理特性は等しい、つまりKm1=Km3、Bm1=Bm3、と仮定する。このとき、式(10)の目標粘性 【数18】 には、Bm =diag(15,0,15,0,0,0) Ns /m と固定して計算した値を用いる。 【0034】これにより、被押圧物体3の粘性係数が正確に推定されている場合とそうでない場合との力制御特性を比較する。シミュレーションは、PUMA560 マニピュレータの運動学パラメータと動力学パラメータを用い(Corke,P. 、A Robotics Toolbox forMATLAB、IEEE Robotics & Automation Magazine 、March(1996) 、24-32.) 、ルンゲクッタ法により行った。シミュレーション時間は2 s 、サンプリング間隔は10 ms である。 【0035】図2~図5はそれぞれ、表1の各Km に対するBm の組み合わせを表2のように4とおりに変えたときの力の応答を比較したものである。 ...

... わが国においてロボットが普及し始めたのは1960年代末からであるが、その多くは、工場における生産作業の自動化・無人化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボットなどの産業用ロボット(industrial robot)であった。 【0004】アーム式ロボットのように、ある特定の場所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間でのみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わる種々の幅広いサービスを提供することができる。なかでも脚式の移動ロボットは、クローラ式やタイヤ式の移動ロボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が難しくなるが、階段や梯子の昇降や障害物の乗り越えや、整地・不整地の区別を問わない柔軟な歩行・走行動作を実現できるという点で優れている。 【0005】最近では、イヌやネコのように4足歩行の動物の身体メカニズムやその動作を模したペット型ロボット、あるいは、ヒトのような2足直立歩行を行う動物の身体メカニズムや動作をモデルにしてデザインされた「人間形」若しくは「人間型」のロボット(humanoid robot)など、脚式移動ロボットに関する研究開発が進展し、実用化への期待もますます高まってきている。 【0006】脚式移動ロボットを、産業活動・生産活動等における各種作業の代行に適用することができる。例えば、原子力発電プラントや火力発電プラント、石油化学プラントにおけるメンテナンス作業、製造工場における部品の搬送・組立作業、高層ビルにおける清掃、火災現場その他における救助といったような、人間が容易に踏み込むことができない現場での危険作業・難作業の代行である。 【0007】また、脚式移動ロボットの他の用途として、人間と居住空間を同一にする「共生」若しく「エンターティンメント」と呼ばれるものが挙げられる。この種の用途では、ロボットは、作業代行などの生活支援というよりも、生活密着という性格が濃厚である。エンターティンメント指向のロボットは、産業上の特定用途を高速・高精度に実現することよりも、作業期間中に実行する動作パターンそのものが研究・開発上の主題となる。 ...

Craig: Hybrid Position/Force Control of Robot Manipulators, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.103, No.2, pp.126-133, 1981.(非特許文献1)では、位置制御と力制御とを同一のアルゴリズムを使用し、位置制御を行う場合と、力制御を行う場合の変数を切り換えるためのスイッチング行列を導入するハイブリッド制御方式が提案されている。また、H. Hogan: Impedance Control; An Approach to Manipulator, Parts I-III, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol.107, No.1, pp.1-24, 1985(非特許文献2)には、マニュピレータの制御にインピーダンス状態Zs(*)およびアドミッタンス状態Ys(*)を導入し、位置zおよび力fの関数としてインピーダンスを加味するマニュピュレータ制御が記載されている。 特開2008-302496号公報 特開2005-238421号公報 特開2001-038664号公報 特開2008-036742号公報 M. H. Raibert and J. J. Craig:Hybrid Position/Force Control of Robot Manipulators, ASME Journal of Dynamic Systems,Measurement and Control, Vol.103, No.2, pp.126-133, 1981 H. Hogan: Impedance Control;An Approach to Manipulator, Parts I-III, ASME Journal of Dynamic Systems,Measurement, and Control, Vol.107, No.1, pp.1-24, 1985 以上のように、自由空間における外力検出を拘束空間における制御に反映する際に、ハイブリッド制御またはインピーダンス制御を併用する方式は、これまで知られている。 ...

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot allowing a user to have a sense of affinity therewith. SOLUTION: A robot (1b) is a communication unit (70), receives information on sending a stuff to a person in charge from other robots 1a in charge of a person in charge to send the stuff to the person in charge, transmits the own position to the other robot (1a), and receives the stuff from the other robot (1a) moved by a moving unit (40). The robot is moved close to an addresses, and delivers the stuff to the addressee by the moving unit (40). COPYRIGHT: (C)2004,JPO ...

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an intelligent robot and a robot system for exerting action on a work object by surely recognizing the work object when various work objects exist and even when a surrounding environment is complicated. SOLUTION: This robot system has a robot 1, a control part 2 for controlling operation of the robot 1, at least one antenna 3 arranged on the robot 1, at least one work object identifying device 4 arranged on the work object 6 and transmitting an electromagnetic wave and a radio wave arrival direction detecting device 5 for estimating the arrival direction of a radio wave from the work object identifying device 4 by moving a position of the antenna 3 by operating the robot 1. COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI ...

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot which effectively carriers material goods. SOLUTION: The robot comprises an input unit (60) or a sensor (20) which acquires an instruction for carrying an objective material good from a user, an arithmetic unit (10) for retrieving a position for the objective material good from a material good database (56), and a communication unit (70) for communicating with another robot to obtain the position of the other robot. Furthermore, the arithmetic unit (10) refers to a map data (53) and selects one of the robots that execute the instruction or itself on the basis of the positions of the objective material good and the other robot. The communication unit (70) sends the instruction to the selected robot or executes the instruction by itself. COPYRIGHT: (C)2004,JPO ...

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot on detailed behavior of which the intention of a user is reflected instantly by facilitating response to change of environment without depending on hardware of the robot and realizing real time robot control and feedback of learned results. SOLUTION: The robot system carries out the intelligent processing in a main server 2 separated from the robot 1. The robot 1 is composed of a mechanism section 12 and its control section 11. The control section 11 receives the software defining the movements of the mechanism section 12 from the main server 2 via a communication network 10 and drives the mechanism section 12 by interpreting the software. COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI ...